四節回転連鎖シミュレータ

Link4　Ver.1.10

（3D的表示をするためには、D3ZMulti Ver.2.16以降が必要です）
●概要
　機構学における四節回転連鎖の動作をシミュレートする。
　四節回転連鎖とは４つのリンク(節)が、相対的な回転運動をする回り対偶で次々と結合され、最後のリンクが最初のリンクと再び対偶をなすように、環状に連結されたリンク装置である。
　４つのリンクのうち、どのリンクを固定するか、またそれらのリンクの長さをどのようにするかによって、１つのリンクが回転運動をするてこクランク機構、２つのリンクが回転運動をする両クランク機構、２つのリンクが往復運動をする両てこ機構に分かれる。（下図(a)）
　このプログラムでは、４つのリンクの長さを変えたときに、どのような運動を行うかをアニメーションで表示する。
　また、ピストンクランク機構のような、すべり対偶を１個と回り対偶からなるすべり子(スライダ)回転連鎖の場合には、往復スライダクランク機構、揺動スライダクランク機構、回転スライダクランク機構、固定スライダクランク機構がある。このプログラムでは、これらの一部も可能である。（下図(b)）

(a)下図のような四節回転連鎖 ABCD において、Link1を固定して、Link2を回転させたときの運動の様子を表示する。

記号
　Link1の長さ … a
　Link2の長さ … b 　角DAB ………θ
　Link3の長さ … c
　Link4の長さ … d 角EDC ………φ

(b)下図のような D に滑り子を持つ滑り子回転連鎖 ABD において、Link1を固定して、Link2を回転させたときの運動の様子を表示する。(C = D)

滑り子の滑る方向により、Link1の長さまたはLink3の長さが変わる２種類の機構がある。

●動作環境
　Microsoft Windows 95/98/Me、Windows 2000
　Microsoft Visual C++ 6ランタイムが必要

●インストールと実行
　展開してできたファイルを適当なフォルダにコピーして .EXE ファイルを実行。

●アンインストール
　展開してできたファイルの他に、起動時のフォルダにできた .INI ファイルを削除する。レジストリは操作していない。

●操作説明
・［ファイル］メニュー［新規設定］コマンドでLinkの長さ、連鎖の
　種類を設定.
・Linkの長さの変更は、結合点(A...D)をマウス左クリック・ドラッグ.
・θの変更は、結合点Bをマウス右クリック・ドラッグ
　または、リンク角ウィンドウでマウス左クリック・ドラッグ.
・［ｵﾌﾟｼｮﾝ］メニューの［着目点の設定］で設定した点の軌跡を表示.
・ファイルに書き出されたデータは区切り文字を空白として以下の通り.
　（角度の単位は[rad]）
　１行目　ヘッダ（"Link4 1.10"），回転連鎖のタイプ，滑り子回転の場合のリンク表示(Ver.1.9)，オプション(Ver.1.10)
　２行目　４つのリンク長，回転角，角速度，各リンクの色(Ver.1.8)，各リンクの太さ(Ver.1.10)
　３行目　着目点のデータ数 n (着目点指定はVer.1.9)
　４行目　着目点のデータ1（表示フラグ，原点指定, x, y，色）
　　：
　n+3行目着目点のデータn（表示フラグ，原点指定, x, y，色）
　n+4行目空行１行
　以降　各行はリンクデータ
　　　　　回転角度θ, φ1，φ2，有効なφの数

●履歴

Ver.1.0	95/04	Win 3.1用に NEC PC-9801 N88BASIC から移植
	97/06	Win 95用に再コンパイル（32ビット化）
Ver.1.1	97/08	表示変更
Ver.1.2	99/07	マウス操作でLinkの長さを変更可、θとφの関係図追加
Ver.1.3	99/07	計算結果をファイルに保存可
Ver.1.4	99/07	計算式見直し、ファイル出力修正
Ver.1.5	01/06	滑り子回転連鎖対応
Ver.1.6	01/07	表示変更
Ver.1.7	02/11	表示変更(強制回転と往復運動)，データ読み込み（ファイル形式変更）
Ver.1.8	02/12	メニュー，表示変更，着目点の軌跡
		ファイル形式変更（各リンクの色追加，D3ZMultiで2.5D化）
Ver.1.9	10/03	ファイル形式変更（滑り子回転の場合のリンク表示，着目点のデータ追加）
Ver.1.10	14/07	滑り子回転(a)のオフセット追加、表示変更

本プログラムをインストールおよび使用することによって発生したいかなる損害等に対しても一切責任を負いません。

ホームページ http://www.robot.mach.mie-u.ac.jp/research/parallel/
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